Parafia pw. Trójcy Przenajświętszej została erygowana w 1479 r. przez biskupa płockiego księcia Kazimierza III z fundacji Jana Deryatowicza z Białowieży. Powstała z terytorium parafii Wąsosz. W 1987 r. z terytorium parafii Trójcy Przenajśw. został utworzony samodzielny ośrodek duszpasterski, a w 1989 r. w jego granicach została erygowana parafia pw. MB Nieustającej Pomocy. Z tej parafii erygowano 30.11.2003 parafię pw. Św. O. Pio i w 2014 r. parafię pw. Św. Jana Pawła II Papieża.
W historii parafii Grajewo istniało kilka kościołów drewnianych. Pierwszy kościół zbudowany przez Jana Deryatowicza spłonął w 1723 r. Wówczas St. Wilczewski podkomorzy wiski wybudował nowy kościół i ten spłonął w 1874 r. Obecny kościół murowany pw. Trójcy Przenajświętszej został wybudowany w latach 1879-1882 staraniem ks. prob. Karola Wyrzykowskiego. Obok kościoła znajduje się murowana dzwonnica z 1837 r. Kościół konsekrowany w 1898 r. przez Biskupa Antoniego Baranowskiego.
Plebania murowana wybudowana w połowie XIX w. wpisana do rejestru zabytków. Przy plebanii jest zbudowany w okresie międzywojennym dom parafialny. Obecnie jest remontowany z przeznaczeniem na salki parafialne – Centrum życia chrześcijańskiego dotyczące pogodnej jesieni, pod nazwą: „Godność człowieka”.
Liczba wiernych: 6072
Tak o parafii opowiada jej proboszcz Ks. Dariusz ŁAPIŃSKI
